Lo primero que voy a hacer es dejaros la definición de «permalinks» que hay en la página oficial de WordPress:
Los enlaces permanentes son las URL permanentes de las publicaciones (post/páginas) individuales, así como de las categorías y otras listas de publicaciones. Un enlace permanente es lo que otro blog utilizará para vincular a tu artículo (o sección), o para enviar un enlace a tu publicación en un mensaje de correo electrónico o publicación en redes sociales. La URL de cada publicación debe ser permanente y no cambiar nunca.
WordPress.org
Bien, una vez mencionado lo anterior, te recomiendo que te grabes a fuego la siguiente frase en tu frente cada vez que vayas a crear un nuevo proyecto web: «Debemos configurar correctamente los enlaces permanentes para que sean amigables y entendibles»
Hasta hace no mucho tiempo, los permalinks eran generalmente letras y números sin mucho sentido a la que nadie hacía caso, incluso mucha gente agregaba la fecha en la que se publicó el post o la categoría en la que está alojada en las url porque el mismo WordPress se encargaba de hacerlo, pero en uno de los muchos cambios que realizó Google en su algoritmo hizo que los enlaces permanentes también sirvieran para el posicionamiento de una página web, desde entonces es muy recomendable crear enlaces amigables. Por ejemplo, si en nuestra página web «perritos.com» hemos creado una página para hablar del pelo de los perritos chihuahuas, lo recomendable sería que la url de dicha página sea algo parecido a esto: http://www.perritos.com/pelo-perritos-chihuahuas/. Como puedes observar en el ejemplo, se debe evitar la utilización de caracteres extraños como son las tildes o asteriscos, los números e incluso, en la medida de lo posible, de palabras huecas que no sirven de nada como los artículos (la, le, el, los).
Pero, ¿como puedo configurar esto en mi WordPress?. Bueno, por defecto te diré que el WordPress viene configurado para que los permalinks sean así ( http://www.midominio/?p=111). Como comprenderás esto no ayuda en nada, más bien nos perjudica a la hora de posicionar las diferentes url de nuestro portal, por lo que debemos ir a «Ajustes» y entrar en la sección «enlaces permanentes» en esa sección vas a poder configurar los enlaces tanto de las entradas de manera general (luego gracias al plugin de SEO podrás cambiarlas manualmente y de manera individual cada post si no te convence como lo hace de manera automática) y además podrás configurar las url de las categorías y etiquetas.
Tal y como está señalado en la imagen, mi recomendación es que selecciones «nombre de la entrada» de esta manera vas a convertir todos los enlaces de las entradas de tu página web en url amigables quedando como el siguiente ejemplo: (http://www.midominio/pagina-ejemplo).
Y como me gusta demostrar que todo lo que digo aquí no es por capricho, os paso el enlace a las directrices de Google en el que recomiendan que hagas lo que hemos hablado en este importante post. Una vez más. y siento ser pesado, te aconsejo leer detenidamente todas y cada una de las directrices de Google si de verdad te quieres convertir en un experto en SEO.